En sus primeros momentos, Villacarrillo, se identifica con una pequeña torre fortaleza defensiva, o atalaya, perteneciente al Adelantamiento de Cazorla y que se ubicaba dentro del territorio de Iznatoraf, conocida como Torre de Mingo Pliego, o Torre de Domingo Priego.
En 1450, a petición de Don Alonso Carrillo, el rey Juan II confirmó el privilegio de villazgo concedido por el Arzobispo de Toledo a la Torre de Domingo Priego, confirmado posteriormente por los Reyes Católicos, en 1498. La nueva villa pasó a denominarse Villacarrillo, adoptando para su nueva denominación el apellido del Arzobispo Toledano. En 1877, y por Real Decreto, el Rey Alfonso XII le concede el Título de Ciudad.